Anpassung von Roboter-Trajektorien an den Patientenzustand bei roboter-assistierter Rehabilitation

Hintergrund:

Das Lehr- und Forschungsgebiet für Rehabilitations- und Präventionstechnik entwickelt u.a. neue Rehabilitationsgeräte. Derzeit wird ein System zur roboter assistiereten Rehabilitation entwickelt. Dabei wird die Bewegung eines Patienten, welcher Physiotherapie benötigt nicht durch einen Pysiotherapeuten, sondern durch einen Roboterarm geführt.

Inhalt der Arbeit:

Da ein Patient nicht immer physisch in der Lage ist die gewünschte Bewegung durchzuführen (z.B. wenn der Patient ermüdet), muss der Roboter solche Situationen erkennen, und darauf entspr. reagieren. Die entsprechende Software zum Erkennen solcher Situationen ist bereits realisiert worden. Nun soll eine entspr. Software-Erwiterung entwickelt werden, welche die Roboter-Trajektorien so anpasst, dass der Patient wieder in die Lage versetzt wird die gewünschte Bewegung wieder durchzuführen.

Behandelte Aspekte:

• aktuelle Industrie-Robotik
• Signal-Verabeitung
• Matlab
• Statistik